Towards constrained motion planning of mobile manipulators

Abstract-This paper addresses a constrained motion planning problem for mobile manipulators. The constraints are included into the system model by means of a sort of penalty function, and then processed in accordance with the endogenous configuration space approach. Main novelty of this paper lies in deriving a constrained Jacobian motion planning algorithm with the following features: inequality constraints are included into an extended kinematics model using a smooth approximation of the plus function, the model is then regularized against singularities, and the resulting imbalance in error equations is handled as a perturbation of an exponentially stable linear dynamic system. The operation of the constrained motion planning algorithm is illustrated by a motion planning problem of a mobile manipulator with bounds imposed on a platform variable. Performance of the algorithm is tested by computer simulations

Czy polska szkoła ceni dobra rozmowę? Komunikacja interpersonalna w edukacji

Spojrzenie tekstów zebranych w tej książce skierowane jest na sferę międzyosobowego porozumiewania się w szkole. To zwrócenie szczególnej uwagi na pytanie: czy polska szkołą ceni dobrą rozmowę? zakłada naszą, czyli autorów zebranych tutaj prac zgodę co do dwóch twierdzeń. Po pierwsze uważamy, że w procesach szkolnego porozumiewania się pierwszoplanowe miejsce zajmuje wymiar osobowy relacji. Pociąga to za sobą między innymi akcentowanie cech wyróżniających osoby-podmioty budowanych relacji interpersonalnych: refleksyjność, wyjątkowość, zdolność dokonywania wyboru, niemierzalność i adresowalność. Po drugie, sądzimy, iż problematyka międzyosobowego porozumiewania się w interakcjach szkolnych, głównie w relacjach nauczyciel – uczeń, jest z reguły niedoceniana i bagatelizowana, a w uwarunkowaniach polskiej szkoły różnie definiowana i wciąż słabo rozpoznana. Terminem „szkoła” opisujemy różne poziomy kształcenia ogólnego: od szkoły podstawowej, poprzez szkoły gimnazjalne i licealne aż po studia wyższe. Te dwa twierdzenia stanowią jedyne ograniczenie dla autorów biorących udział w tym przedsięwzięciu naukowym i stanowią, jak gdyby, klamrę spinającą budowaną w prezentowanej książce intelektualną „całość”. Poszczególni autorzy, zgodnie z uprawianą przez siebie dyscypliną naukową i własnym uznaniem, kierują uwagę na konkretne aspekty życia szkoły. Część z nas przygląda się przestrzeni klasy szkolnej, inni dokonują oglądu różnych form zajęć pozalekcyjnych, jeszcze inni próbują określić przydatność dobrej komunikacji w działaniach terapeutycznych. Przestrzeń szkolnego koła teatralnego okazuje się nie mniej płodna poznawczo niż sale biblioteki szkolnej czy sfera wzajemnych relacji: nauczyciele – rodzice. Obok prac analizujących aspekt językowy i metodyczny porozumiewania się, są prace akcentujące praktyczny wymiar komunikacji. W prowadzonych rozważaniach analizy o charakterze teoretycznym przeplatają się z refleksją filozoficzną, a nawet dyskursem ideologicznym. Dla przykładu, stanowisko ideologiczne zajmujemy wtedy, kiedy – w większości – uznajemy jako prawdziwe przekonanie, że dobra rozmowa, stanowiąca synonim szkolnego porozumiewania się, jest dla rzeczywistości życia szkoły i skutecznego wypełniania jej misji warunkiem koniecznym. Wypada także dodać, że autorzy prezentowanych prac w nierównym stopniu opanowali sztukę analizy i refleksji naukowej. Wynika stąd zróżnicowanie w poziomie dojrzałości poszczególnych opracowań, które z kolei, pociąga za sobą niejednolity charakter prezentowanych rozważań i czynionych rozstrzygnięć. Prezentowany zbiór rozpraw otwiera studium Mariusza Chołodego pt. Uzgadnianie znaczeń językowych. Z pamiętnika poznańskiego polonisty. Autor zestawia i porównuje dwa różne, chociaż wzajemnie przenikające się kody językowe: „nauczycielski język abstrakcji” i „kod językowy uczniów”. Próbuje odpowiedzieć na pytanie: co ułatwia – a co utrudnia – „dialogiczne spotkanie” tych dwóch kodów? Jakie uwarunkowania determinują szkolną komunikację międzyludzką i jakie potencjalne warunki należy spełnić, by możliwe było „osiągnięcie satysfakcji komunikacyjnej”? Andrzej Twardowski, autor pracy zatytułowanej Diagnozowanie dialogowej kompetencji komunikacyjnej u dzieci z niepełnosprawnością intelektualną przedstawia własny model kompetencji komunikacyjnej. Model diagnozy dialogowej niesie przeformułowanie pojęcia kompetencji komunikacyjnej: tutaj kompetencje oznaczają raczej „to, co jednostka może uczynić za pomocą posiadanych umiejętności”. Autor wykazuje, że model ten może być szczególnie przydatny w praktyce rehabilitacji dzieci niepełnosprawnych intelektualnych. Autorką następnego tekstu, zatytułowanego Mediacje rówieśnicze jako forma rozwiązywania konfliktów w szkole i przeciwdziałanie zachowaniom agresywnym uczniów, jest Elżbieta Leszczyńska. Opierając się na badaniach sondażowych wskazuje ona konsekwencje nieprawidłowych relacji osobowych w szkole i ich powiązanie z niesłabnącymi przejawami przemocy. Jako propozycję rozwiązywania trudnych problemów wychowawczych przedstawia znaną, chociaż słabo rozpowszechnioną w Polsce, metodę mediacji rówieśniczych. Podobny problem „komunikacji jako mediacji” podejmuje Marek Lewicki w rozprawie Licealista w procesie komunikacji edukacyjnej. Głos w dyskusji. Autor stawia pytanie: czy w naszej szkole nauczyciel może być mediatorem, czy też musi poprzestać na roli „czterdziestopięciominutowego mentora”? Pokazuje, że przeformułowanie znaczeń związanych z pojęciem „kompetencji komunikacyjnych” w kierunku „uprawnienia do działania” sprzyjać może urzeczywistnieniu idei „mądrej szkoły”. Zbigniew Augustyński w eseju zatytułowanym Zachowania komunikacyjne w szkole jako środek socjalizacji. O sukcesie szkolnym odnosi problematykę zachowań komunikacyjnych do socjalizacyjnej funkcji systemu szkolnego. Autor spogląda na szkołę jako na swego rodzaju przestań symboliczną, w której komunikacja oparta na Wprowadzenie symbolu i uznaniu społecznym staje się „prawdziwą siłą magiczna”. Zarazem zwraca uwagę na swoisty charakter teorii komunikacyjnych: nie są one autonomiczne w tym sensie, że trudno je interpretować i stosować w oderwaniu od dorobku teorii socjologicznych. Piszący te słowa przedstawia pracę pt. Szepty i krzyki…, czyli o trudach porozumiewania się w szkole. Rozmowy prowadzone między nauczycielem i uczniami autor odnosi do modelu komunikacji interpersonalnej określonego ideą społecznego konstrukcjonizmu Pearce’a i Cronena. By uzyskać odpowiedź na pytanie: czy trud rozmów podejmowanych w polskiej szkole jest owocny?, wnioski z przeprowadzonych analiz porównuje z wynikami badań sondażowych przeprowadzonych w szkołach gimnazjalnych i licealnych. Anna Maria Janiak w szkicu Bezgłośne rozmowy – pytania bez odpowiedzi zastanawia się, co powoduje, że z reguły reakcją na pytanie nauczyciela/wykładowcy jest niezręczna cisza? Z niemałą dozą ironii określa konsekwencje tego stanu rzeczy, a poprzez podjętą analizę problemu przedstawia własny sposób jego rozwiązania. W kolejnym artykule zatytułowanym Komunikacja interpersonalna w szkole: nauczyciel – rodzic jego autorka, Justyna Wiśniewska, podejmuje problematykę relacji nauczyciel – rodzic. Opierając się na klasyfikacji typów psychologicznych Carla Junga, przedstawia model takiego stylu rozmowy nauczycieli z rodzicami, który może być satysfakcjonujący dla obu stron. Przedmiotem dwóch następnych prac jest problematyka barier komunikacyjnych. Marta Holeksa w opracowaniu pt. Komunikacyjna »wojna dwóch światów«. Bariery komunikacyjne w relacjach nauczyciel – uczeń ukazuje kwestię barier komunikacyjnych w perspektywie atmosfery panującej w klasie szkolnej. W przedstawionej analizie próbuje znaleźć drogę wyjścia z tej atmosfery „wzajemnych oskarżeń i antypatii, wzajemnego niezrozumienia i rozmijania się w relacji nauczyciel – uczeń”. Natomiast Monika Majchrzak w tekście Czy można unikać stawiania barier w komunikacji interpersonalnej między nauczycielem i uczniem? odwołuje się do modelu barier zakorzenionego w myśli Thomasa Gordona i Johna Stewarta. W poszukiwaniu sposobu minimalizowania złych konsekwencji „pokusy stawiania barier” autorka odwołuje się do idei słuchania dialogicznego i do umiejętności wiązanych z tzw. Inteligencją emocjonalną. Inne autorki podejmują kwestię wpływu dobrej komunikacji interpersonalnej na wypełnianie przez sztukę teatru jej terapeutycznych funkcji. Anita Stefańska w rozprawie pt. Dialog w przestrzeni estetycznej, czyli o tym, jak wykorzystać proces gry w teatroterapi w rozwijaniu umiejętności komunikacyjnych odpowiada na pytanie: czy dialog w przestrzeni estetycznej (w ramach przedstawienia teatralnego) może sprzyjać wychowaniu i terapii? W swej pracy próbuje wykazać, że „w ramach teatroterapii, w wyniku procesów szukania i odczytywania teatralnych kodów i symboli człowiek zyskuje poczucie wspólnoty, a dzięki temu buduje i dookreśla własną tożsamość”. Z kolei Monika Ulatowska w »Tam, gdzie dzicy nie pożerają misjonarzy«. Komunikacja interpersonalna w teatrze szkolnym odwołuje się do własnych doświadczeń wyniesionych ze współpracy z Ogólnopolskim Forum Teatrów Szkolnych. Autorka interesująco pokazuje mechanizmy teatralnego współdziałania i dialogu między uczniami i nauczycielami, które – skuteczniej niż w klasie szkolnej – budują „mosty zamiast murów”. Ostatnie z zebranych w tym zbiorze opracowań – artykuł Edyty Szelejewskiej i Mariusza Dembińskiego – nosi tytuł Edukacyjna misja bibliotekarza brokertutora w społeczeństwie informacyjnym w kontekście komunikacji interpersonalnych. Próba zarysu zawodu: bibliotekarz brokertutor. Autorzy ukazują optymistyczny obraz biblioteki jutra, a to za sprawą nowego zawodu – bibliotekarza brokertutora, który dysponując dużą wiedzą, kwalifikacjami i umiejętnościami, potrafi przeformułować tradycyjną rolę bibliotekarza na rzecz moderatora edukacyjnych oraz wychowawczych funkcji szkoły i orędownika „kształtowania międzyludzkich relacji w rzeczywistości opartej na wiedzy”. W zamyśle autorów zebranych tekstów winny układać się one w mozaikę-obraz, z którego wyłaniają się odpowiedzi na postawione w tytule książki pytanie – ale ocenę „skuteczności” naszego przedsięwzięcia pozostawiamy Czytelnikom

Kompetencje interpersonalne w przestrzeni szkoły

monografia wieloautorskaProblematyka kompetencji interpersonalnych albo – szerzej rzecz ujmując – tzw. „kompetencji miękkich” staje się na przestrzeni ostatnich kilku lat przedmiotem żywego społecznego zainteresowania. W różnych dziedzinach życia społecznego: w nauce, kulturze, gospodarce, a nawet – w sporcie dostrzegane są, analizowane i chwalone walory wysokiej sprawności komunikacyjnej i relacyjnej każdej osoby ludzkiej. Także w zakresie edukacji szkolnej problematyka ta stopniowo cieszy się coraz większym zainteresowaniem badaczy i praktyków. Odnoszona do przestrzeni szkoły refleksja nad różnymi aspektami pojęcia „umiejętności interpersonalnych” i towarzyszące jej staranie o skuteczne rozwijanie sprawności interpersonalnych uczniów i nauczycieli są godne aprobaty przynajmniej z dwóch powodów. Po pierwsze dlatego, że wyposażenie ucznia w te umiejętności i kompetencje osobiste wzbogaca go w trudny do przecenienia skarb na drogi i bezdroża dorosłego życia (nie tylko w wymiarze pracy zawodowej, ale również życia prywatnego). Drugim powodem jest fakt, że nabywane stopniowo w trakcie edukacji szkolnej sprawności interpersonalne znacząco ułatwiają proces zdobywania wiedzy. Wskazują na to badania prowadzone na różnych poziomach edukacji (przywoływane także w niniejszym zbiorze). Przedłożona Czytelnikom monografia niesie prace, które tematycznie łączy zasadnicze pytanie: jakie jest znaczenie umiejętności interpersonalnych ucznia/nauczyciela dla relacji interpersonalnych kreowanych w przestrzeni szkoły? Poszczególni autorzy poszukują odpowiedzi na to pytanie na różne sposoby, odnosząc je do wielorakich aspektów życia szkoły i etapów szkolnej edukacji. Jedni kładą nacisk na wymiar rozumienia, definiowania i dookreślania pojęć związanych z umiejętnościami i kompetencjami interpersonalnymi, a także próbują opisywać i precyzować ich swoisty charakter. Inni – opisują i analizują powiązania między sprawnością interpersonalną ucznia (także: ucznia bardzo zdolnego) a efektywnością szkolnej nauki. Jeszcze inni poszukują związków między mądrością/roztropnością interpersonalną a sztuką budowania wspólnoty, bliskich więzi i dobrej atmosfery w przestrzeni klasy szkolnej i grupy rówieśniczej. Wszystkich autorów łączy jednak, poza zainteresowaniem określonym wyżej tematem-pytaniem, troska o naszą szkołę na różnych poziomach edukacji. Staranie o to, by szkoła stawała się miejscem przyjaznym uczniowi, aby nauczanie szkolne i edukacja akademicka niosły nie tylko wszechstronną wiedzę, lecz także wpływały na to, żeby absolwentów szkół cechowała bogata osobowość – „bogata” również w umiejętności interpersonalne

Mowa w przestrzeni publicznej ćwiczenia z komunikacji społecznej

monografia wieloautorskaHistoria różniących się kategorii „prywatne” oraz „publiczne” sięga czasów starożytnych. Terminy te – a także ich rozdzielne traktowanie – rozumiane są w różnoraki sposób. Niejednoznaczności w ich pojmowaniu ukształtowały m.in. tradycja językowa i myślenie potoczne, które nadają im znaczeń wartościujących. Ta wieloznaczność szczególnie silnie funkcjonuje w polszczyźnie, która obciążona jest historycznie – lata zaborów i realnego socjalizmu odcisnęły piętno na polskim systemie leksykalnym. Pojęciowe niejasności utrudniają nie tylko rozumienie świata, ale także międzyludzkie porozumiewanie się w nim. W tej pracy podejmujemy problematykę porozumiewania się i budowania interpersonalnych więzi w ramach przestrzeni publicznej, która wyrasta z przestrzeni prywatnej, a nawet współgra z nią, harmonijnie ją dopełniając – mimo iż spełnia zupełnie inne ludzkie potrzeby. „Przestrzeń prywatna” to zwykle bliskie, niesformalizowane relacje (interakcje), zachodzące m.in. w obrębie grup przyjacielskich, sąsiedzkich czy hobbystycznych. Związana jest ona także z interakcjami zachodzącymi na poziomie życia rodziny. To właśnie komunikacja w przestrzeni prywatnej w największym stopniu tworzy poczucie szczęścia, sprzyja budowaniu jednostkowej tożsamości, bywa źródłem naszej witalności i energii życiowej. Natomiast pod pojęciem „przestrzeń publiczna” kryje się, jak twierdzi Jerzy Szacki, „sfera pośrednia między życiem prywatnym i państwowym, do której jednostki wkraczają jako osoby prywatne, nie po to jednak, by utrwalać swoje odosobnienie, lecz po to, by je przezwyciężać bez stawania się trybami machiny państwowej. W grę nie wchodzi przeto ani prywatność, by tak rzec czysta, ani upublicznienie tożsame z upaństwowieniem” [J. Szacki]. Na tak rozumianą przestrzeń publiczną składają się m.in. wszelkiego rodzaju instytucje kulturalne i oświatowe, wspólnoty, organizacje i stowarzyszenia nakierowane na realizacje wspólnych dążeń i zamysłów o charakterze regionalnym, branżowym, artystycznym, edukacyjnym, naukowym, sportowym, organizacje pożytku publicznego, a także związki wyznaniowe i kościoły. Pojęcie to jest mocno związane z terminem „spo- łeczeństwo obywatelskie”, które – ponownie za Szackim – można definiować jako przestrzeń społeczną, w której spełniony jest pewnego rodzaju kult aktywności spontanicznej, „nie planowanej i nie kierowanej”, ale utrzymanej w ściśle określonych granicach wyznaczonych przez prawo i dobre obyczaje. Z drugiej jednak strony to przestrzeń, którą wyróżnia uznanie indywidualizmu i pluralizmu za wartości zasługujące na ochronę i prawnie określoną gwarancję. Wspomniany „kult aktywności” to aktualizacja postulatu uczestnictwa – uczestnictwo powinno być świadome, dobrowolne, otwarte, winno mieć również charakter publiczny. W prezentowanej książce kluczową rolę odgrywa pytanie o charakter międzyosobowych relacji (interakcji) dominujących w definiowanej przestrzeni publicznej. Są to także pytania o sposoby niwelowania napięcia między realizacją interesów i celów grupowych (wspólnotowych) a spełnianiem zamierzeń i interesów jednostkowych (indywidualnych). U ich podłoża leży inna jeszcze, bardziej elementarna kwestia: pytanie o znaczenie komunikacji interpersonalnej, międzyosobowego porozumiewania się w różnych formach aktywności w ramach przestrzeni publicznej. Tę ostatnią kwestię należy podkreślić, gdyż zajmuje ona pozycję wyróżnioną. Szukanie odpowiedzi na szereg rodzących się pytań w obrębie tematu, wyznacza sposoby konstruowania tożsamości jednostkowej działających podmiotów, dookreśla możliwości rozumienia otaczającego nas świata społecznego, sprzyja zadomowieniu się w nim, a wreszcie może przyczynić się do negacji poczucia samotności i odosobnienia. Dzisiaj, w obliczu dominacji nowych technologii, prowadzących do społecznej izolacji i poczucia nieśmiałości i osamotnienia, problem ten jest szczególnie aktualny. Bo właśnie przestrzeń publiczna, stanowiąca połączenie roztropnej aktywności obywateli z budującą więź interpersonalną komunikacją, może stanowić skuteczne podważenie formuły Francisa Clifforda, złowrogo głoszącej, że „wszyscy ludzie są dzisiaj samotni”. Autorzy szkiców i artykułów zamieszczonych w zbiorze uniknęli jednoznaczno- ści kategoryzacyjnej – pojęcia będące przedmiotem opisu wymykają się bowiem ostatecznemu dookreśleniu, a wymagają omówienia. Niewątpliwym sukcesem – trzeba to powiedzieć – jest sam fakt-próba podjęcia problemu interakcji międzyludzkich w procesach komunikacji prywatnej i publicznej. Dzięki przybliżeniu pojęć czy zagadnień zyskujemy szansę pełniejszego rozumienia rzeczywistości społecznej. Mamy nadzieję, że do „próby” tej skłonimy także Czytelnik

Lead(II) coordination polymers driven by pyridine-hydrazine donors : from anion-guided self-assembly to structural features

In this work, we report extensive experimental and theoretical investigations on a new series of PbII coordination polymers exhibiting extended supramolecular architectures, namely [Pb2(LI)(NCS)4]n (1), [Pb(HLII)I2]n (2), [Pb(LIII)I]n (3) and [Pb(HLIV)(NO3)2]n·nMeOH (4), which were self-assembled from different PbII salts and various pyridine-hydrazine based linkers, namely 1,2-bis(pyridin-3-ylmethylene)hydrazine (LI), (pyridin-4-ylmethylene)isonicotinohydrazide (HLII), 1-(pyridin-2-yl)ethylidenenicotinohydrazide (HLIII) and phenyl(pyridin-2-yl)methylenenicotinohydrazide (HLIV), respectively. It is recognized that the origin of self-assembling is fundamentally rooted in a dual donor (6s2/6p0 hybridized lone electron pair) and electrophilic behaviour of PbII. This allows production of extended topologies from a 1D polymeric chain in 4 through a 2D layer in 2 to the 3D frameworks in 1 and 3, predominantly due to the cooperative action of both covalent and non-covalent tetrel interactions of the overall type Pb-X (X = O, N, S, I). Counterintuitively, the latter, seemingly weak interactions, have appeared to be even stronger than the typical covalent bonds due to the presence of a bunch of supportive London dispersion dominated contacts: ππ, Lpπ, C-HO, C-HI, C-HH-C as well as more typical mainly electrostatically driven N-HO or N/O-HO hydrogen bonds. It is revealed that the constituting generally strong tetrel type Pb-X (X = O, N, S, I) bonds, though dominated by a classic Coulomb term, are therefore characterized by a very important London dispersion constituent, extremely strong relativistic effects and the two way dative-covalent Pb ↔ X electron charge delocalization contribution as revealed by the Extended Transition State Natural Orbital for Chemical Valence (ETS-NOCV) charge and energy decomposition scheme. It unravels that the pyridine-hydrazine linkers are also excellent London dispersion donors, and that together with the donor-acceptor properties of the heavy (relativistic) PbII atoms and nucleophilic counterions lead to extended self-assembling of 1-4

Monitoring of fetuses with intrauterine growth restriction: modern methods

Wewnątrzmaciczne zahamowanie wzrostania płodu (IUGR) to jeden z najbardziej istotnych problemów współczesnej perinatologii. W ciążach obarczonych tą patologią znacząco częściej dochodzi do wewnątrzmacicznego niedotlenienia płodów, porodów przedwczesnych i operacyjnych oraz zgonów wewnątrzmacicznych i okołoporodowych. W grupie noworodków istotnie wzrasta liczba powikłań związanych z wcześniejszym zakończeniem ciąży hipotroficznej. Właściwe monitorowanie i ocena dobrostanu płodu są zatem kluczowe dla wyboru najbardziej optymalnego czasu i sposobu zakończenia takiej ciąży.Intrauterine growth restriction (IUGR) is one of the most important problems in current perinatology. The number of complications such as intrauterine fetal hypoxia, preterm and operative labours, intrauterine demises and neonatal deaths are signifcantly higher among pregnant women with IUGR. The proper monitoring and assesement of the fetal well-being are crucial to make the right decision about optimal time and mode of delivery

Water effect on the spin-transition behavior of Fe(II) 1,2,4-triazole 1D chains embedded in pores of MCM-41

The spin-crossover (SCO) compounds [Fe(Htrz)3](BF4)2·H2O (SCO-1) and [Fe(Htrz)2trz]BF4 (SCO-2) (Htrz = 1,2,4-triazole) were embedded in the pores of mesostructured silica MCM-41 to yield SCO@MCM composites as evidenced by electron microscopy, gas sorption studies, powder X-ray diffractometry, atomic absorption and infrared spectrometry. Studies of the temperature-induced spin crossover behavior of the composites by temperature-variable 57Fe Mössbauer spectroscopy, magnetic and differential scanning calorimetry measurements and optical reflectivity indicate that the spin transition of the composites was significantly shifted for SCO-1@MCM to higher temperature in comparison to bulk SCO-1 compounds while the shift for SCO-2 was negligible. These shifts in the transition temperature for SCO-1@MCM [versus bulk SCO-1] amounted to T↑c = 371/376 K [282/291 K] and T↓c = 340/345 K [276/286 K] (magnetic/optical reflectivity data) with a broadening of the hysteresis by 25–26 K relative to bulk SCO-1 (varying slightly with the used method). The significant difference in the SCO behavior of the similar materials SCO-1 and SCO-2 when embedded in the MCM-41 matrix is assigned to the hydration of the SCO-1@MCM material. Water is apparently crucial in transmitting the confinement pressure or matrix effect on the spin transition when the SCO compound is embedded between the pore walls